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Erro, em direito, é um vício no processo de formação da vontade, em forma de noção falsa ou imperfeita sobre alguma coisa ou alguma pessoa. É importante ressaltar que, no erro, o indivíduo engana-se sozinho. Ele não é vítima de artifício ou expediente astucioso por parte de outrem. Se o for, configura-se dolo.
É um dos vícios do consentimento dos negócios jurídicos. A manifestação de vontade é defeituosa devido a uma má interpretação dos fatos. Errar significa também vaguear, caminhar sem destino, num sentido mais literário e poético como aparece, por exemplo, nesta citação de Ugo Foscolo : Surgem assim teus divinos / membros do leito onde jazias adoentada, / e em ti a beleza revive: / áurea beleza, que é o único conforto dos homens / destinados a errar entre paixões e vãs esperanças.
Subdivide-se em erro substancial ou essencial e erro acidental. O erro substancial invalida o ato jurídico. O erro acidental é aquele que pode ser resolvido facilmente, não invalidando o ato jurídico.